Bạn đang gặp lỗi "'robotiq_85_left_knuckle_joint' not found in Gazebo model" khi làm việc với ROS2 Humble và Gazebo? Đây là một vấn đề phổ biến khi cấu hình tay gắp Robotiq 85. Bài viết này sẽ cung cấp cho bạn một hướng dẫn chi tiết về nguyên nhân gây ra lỗi và các bước để khắc phục nó, giúp bạn nhanh chóng đưa hệ thống robot của mình vào hoạt động.
Lỗi "'robotiq_85_left_knuckle_joint' not found in Gazebo model" thường xuất hiện khi Gazebo không thể tìm thấy khớp (joint) 'robotiq_85_left_knuckle_joint' trong mô hình robot của bạn. Điều này có thể do một số nguyên nhân sau:
Đầu tiên, bạn cần kiểm tra kỹ file URDF của robot, đặc biệt là phần định nghĩa tay gắp Robotiq 85. Đảm bảo rằng khớp 'robotiq_85_left_knuckle_joint' được định nghĩa chính xác và không có lỗi chính tả.
Ví dụ, trong đoạn URDF gốc, khớp 'robotiq_85_left_knuckle_joint' được định nghĩa như sau:
Nếu bạn sử dụng XACRO, hãy đảm bảo bạn đã chạy lệnh `xacro` để tạo ra file URDF cuối cùng trước khi chạy mô phỏng Gazebo. Bạn có thể sử dụng lệnh sau:
xacro robot.xacro > robot.urdf
Sau khi chạy lệnh này, hãy kiểm tra file `robot.urdf` để đảm bảo rằng tất cả các khớp, bao gồm 'robotiq_85_left_knuckle_joint', đã được định nghĩa chính xác.
Kiểm tra file cấu hình controller (ví dụ: `tm900_controllers.yaml`) để đảm bảo rằng tên của các khớp trong file này khớp với tên trong file URDF. Đặc biệt, hãy kiểm tra cấu hình của `gripper_controller`:
gripper_controller:
ros__parameters:
joints:
- robotiq_85_left_knuckle_joint
interface_name: position
command_interfaces:
- position
state_interfaces:
- position
- velocity
state_publish_rate: 50.0
action_monitor_rate: 20.0
Đảm bảo rằng tên khớp 'robotiq_85_left_knuckle_joint' được liệt kê chính xác trong danh sách `joints`.
Nếu bạn đã chỉnh sửa file URDF, hãy đảm bảo rằng mô hình trong Gazebo đã được cập nhật. Bạn có thể thực hiện việc này bằng cách xóa mô hình hiện tại khỏi Gazebo và thêm lại nó, hoặc khởi động lại Gazebo.
Sử dụng lệnh `ros2 control list_hardware_interfaces` để kiểm tra xem ROS2 có nhận diện các interface phần cứng của khớp 'robotiq_85_left_knuckle_joint' hay không. Kết quả trả về phải hiển thị các command interface và state interface của khớp này.
ros2 control list_hardware_interfaces
Đảm bảo bạn đã thêm tag `
gazebo_ros2_control/GazeboSystem
Lỗi "'robotiq_85_left_knuckle_joint' not found in Gazebo model" có thể gây khó chịu, nhưng với việc kiểm tra kỹ lưỡng các file cấu hình và đảm bảo sự đồng nhất giữa URDF, XACRO và file cấu hình controller, bạn hoàn toàn có thể khắc phục được vấn đề này. Hy vọng hướng dẫn này sẽ giúp bạn giải quyết vấn đề và tiếp tục phát triển hệ thống robot của mình một cách suôn sẻ.
Bài viết liên quan