Bạn đang gặp phải lỗi "Could not contact service /controller_manager/list_controllers" trong ROS2? Đây là một vấn đề phổ biến khi làm việc với ros2_control và MoveIt 2, đặc biệt là khi triển khai các robot phức tạp. Bài viết này sẽ cung cấp cho bạn các giải pháp chi tiết, dễ hiểu và đã được kiểm chứng để khắc phục lỗi này, giúp bạn tiếp tục dự án robot của mình một cách suôn sẻ.
Lỗi này thường xuất hiện khi các node trong hệ thống ROS2 của bạn không thể giao tiếp với controller_manager. Điều này có thể do nhiều nguyên nhân, từ cấu hình sai, phần cứng không phản hồi, đến các vấn đề về thời gian khởi động. Dưới đây là một số nguyên nhân phổ biến:
Dưới đây là các bước bạn có thể thực hiện để khắc phục lỗi "Could not contact service /controller_manager/list_controllers":
Đảm bảo rằng controller_manager đã được khởi động trong launch file của bạn. Kiểm tra xem node `ros2_control_node` có đang chạy hay không bằng lệnh `ros2 node list`. Nếu không có, hãy thêm nó vào launch file:
from launch_ros.actions import Node
Node(
package="controller_manager",
executable="ros2_control_node",
parameters=[your_controllers_yaml_file_path]
)
Thay `your_controllers_yaml_file_path` bằng đường dẫn đến file cấu hình controllers của bạn.
Nếu hardware interface của bạn đang chờ phản hồi từ thiết bị và bị treo, điều này có thể gây ra lỗi. Hãy thử comment đoạn code liên quan đến hardware interface trong launch file và xem lỗi có biến mất không. Nếu có, bạn cần kiểm tra và sửa lỗi trong hardware interface của mình.
Ví dụ, đảm bảo rằng các cổng giao tiếp (ví dụ: serial port) đã được cấu hình đúng và thiết bị đang hoạt động bình thường. Bạn cũng có thể thêm các timeout để tránh việc chương trình bị treo vô thời hạn.
Đảm bảo rằng URDF của bạn chứa thẻ `
Ví dụ về thẻ `
gazebo_ros2_control/GazeboSystem
Đảm bảo tên các joint và interface trong URDF khớp với file cấu hình controller của bạn.
Trên các hệ thống chậm, controller_manager có thể không khởi động kịp thời trước khi các node khác cố gắng liên lạc với nó. Bạn có thể tăng thời gian chờ (timeout) cho các spawner hoặc thêm một delay vào launch file để đảm bảo controller_manager đã sẵn sàng.
Ví dụ, thêm một `TimerAction` để delay:
from launch.actions import TimerAction
from launch.actions import ExecuteProcess
TimerAction(
period=2.0, # Delay 2 giây
actions=[
ExecuteProcess(
cmd=['ros2', 'control', 'load_controller', '--set-state', 'active', "my_controller"],
output='screen'
)
]
)
Đảm bảo rằng các node ROS2 có thể giao tiếp với nhau. Kiểm tra `ROS_DOMAIN_ID` có được cấu hình đúng và giống nhau trên tất cả các máy (nếu bạn đang chạy trên nhiều máy). Sử dụng `ping` để kiểm tra kết nối mạng giữa các máy.
Một ví dụ cụ thể là khi sử dụng MoveIt 2 và Servo. Lỗi "Could not contact service /controller_manager/list_controllers" có thể xảy ra nếu các link trong cấu hình Servo không khớp với robot model của bạn. Trong trường hợp này, bạn cần chỉnh sửa file cấu hình Servo (ví dụ: `panda_simulated_config.yaml`) để đảm bảo các link và joint được khai báo chính xác.
Ví dụ, nếu robot của bạn chỉ có 5 links, hãy đảm bảo rằng file cấu hình Servo không tham chiếu đến `panda_link8` hoặc `panda_link0` nếu chúng không tồn tại.
Lỗi "Could not contact service /controller_manager/list_controllers" trong ROS2 có thể gây khó chịu, nhưng với các bước kiểm tra và giải pháp được trình bày trong bài viết này, bạn có thể nhanh chóng xác định và khắc phục vấn đề. Hãy nhớ kiểm tra cấu hình, phần cứng, thời gian khởi động và URDF của bạn một cách cẩn thận để đảm bảo hệ thống hoạt động trơn tru. Chúc bạn thành công với dự án robot của mình!
Bài viết liên quan